Высокоточные 6-координатные позиционеры - гексаподы для особых условий (термоядерный реактор ИТЭР)*
Манипулятор представляет собой пространственный механизм параллельной структуры «гексапод» с шестью линейными электромеханическими приводами, соединёнными в гексагональную ферму, согласованно управляемыми блоком управления для шестикоординатного позиционирования полезной нагрузки.
Изделия предназначены для высокоточного позиционирования в нормальных условиях, а также в специальных условиях эксплуатации — в вакууме, при повышенных температурах, на открытом воздухе. Применяются, как для пространственного позиционирования, так и для задания сложного пространственного перемещения объектов.
Конструкция и особенности
Приводы выполнены с возможностью работы в широком диапазоне температур и в условиях радиационного воздействия. Конструкция обеспечивает высокую жёсткость и точность позиционирования при малых габаритах.
Блок управления реализует прямую и обратную задачу кинематики в реальном времени, обеспечивая плавное и точное движение рабочего органа по заданной траектории. Возможна интеграция с системами верхнего уровня по цифровым интерфейсам.
Технические характеристики
| Характеристика | Ось | Значение | Примечание |
|---|---|---|---|
| Диапазон линейных перемещений | X | ±2 мм | Относительно начала отсчёта |
| Y | ±15 мм | ||
| Z | ±6 мм | ||
| Диапазон угловых перемещений | U | ±2° | Относительно точки вращения, расположенной в начале координат |
| V | ±2° | ||
| W | ±2° | ||
| Точность позиционирования | X | ±0,5 мм | Минимальное расстояние, на которое необходимо переместить гексапод вдоль указанного направления |
| Y | ±0,2 мм | ||
| Z | ±0,2 мм | ||
| U | ±0,06° | ||
| V | ±0,06° | ||
| W | ±0,06° | ||
| Масса нагрузки | 100 кг | Максимальная нагрузка на манипулятор |
* - могут быть внесены изменения под индивидуальные требования заказчика
БАСП 442429.004